오동규님이 저술한 The Logical Optimizer에 아주 자세히 나와 있습니다.
요약하면 ON은 Linear보다 더 많은 수의 Query Transformation을 검토합니다. 따라서 하드파싱시에도 부하가 더 클 수 있습니다. 하지만 많은 수의 실행계획을 검토하였으므로 더 좋은 Plan을 생성할 가능성은 높아집니다. 

인라인뷰, 서브쿼리의 갯수에 따라 Cut-off 가 되어 On 이나 Linear가 같은 수의 Query Transformation을 검토할 수도 있으므로 자세한 내용은 책의 Part 4를 참조하세요.